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來源：中郵證券
RV減速器有望應用于人形機器人重負載關節。我們大致估計，單臺人形機器人主要在腰部和腿部等下半身負載較重，RV減速器在高端產品的重負載關節存在規模應用的可能。人形機器人的量產有望為RV減速器帶來潛在增量空間，2026E/2028E人形機器人產量突破10/100萬臺時，RV減速器的潛在增量市場規模為6.98/130.49億元。
（一）環動科技
環動科技是雙環傳動的控股子公司，其前身為浙江雙環傳動機械研究院，成立于 2020 年，主營機器人關節、精密減速器等。2024 年 3 月，雙環傳動發布了關于環動科技分拆至上交所科創板上市的公告。環動科技旗下 SHPR-E、SHPR-C、SHPR-H 等系列產品已實現 6-1000KG 工業機器人用 RV 減速機的全面覆蓋，并廣泛應用汽車、鋰電，新能源、光伏等諸多行業。環動科技通過自主研發創新，產品已成功應用于埃斯頓、埃夫特、新時達等國內主流機器人廠商。目前，環動科技擁有兩萬平方米的機器人高精密減速機恒溫加工車間、數條專業化高精度智能制造產線和裝配、檢測線、高精密加工及檢測設備 100 余臺，年產能達 30 萬套。（二）中大力德 中大力德始創于 1998 年，專注于電機驅動、微特電機、精密減速器、機器人結構本體及一體化智能執行單元的研發、制造、銷售、服務。在產品方面，目 前中大力德圍繞工業自動化和工業機器人，形成了減速器+電機+驅動一體化的產品架構，推出“RV 減速器+伺服電機+驅動”一體機等模組化產品。中大力德的終端客戶包括廣州數控、拓斯達、新松機器人、伯朗特等。 2023 年中大力德動作頻頻，例如在產品規劃上，擬投入募集資金 3.7 億元， 規劃產品包括機器人組件、一體化智能執行單元、大型 RV 減速器及各類減速電 機；在市場布局上，中大力德在境外設立全資控股公司，有效整合相關市場資源 進一步開拓海外市場。 （三）昊志機電 昊志機電成立于 2006 年，是一家專業從事中高端數控機床、機器人、新能源汽車核心功能部件等的研發設計、生產制造、銷售與維修服務的國家高新技術 企業。根據 2023H1 財報，昊志機電正在研發的 RV 減速器，是一款主軸承內置型擺線針輪減速器，可承受中載荷、運轉穩定、工作可靠、精度保持性好；其傳動比大且范圍寬，單級傳動的傳動比 i=31-185；傳動精度高，傳動誤差≤60 弧秒；扭矩剛性大、振動小、耐沖擊；傳動效率高，傳動效率達到 85%-92%，主要應用于六關節機器人、沖壓機械手等。（四）秦川機床 在零部件板塊，秦川機床的主要產品為滾動功能部件、工業機器人關節減速 器、汽車變速器齒輪。產品方面，秦川機床減速器已有 5 大系列、23 種規格、130 種速比，是國內規格最全，系列最多的工業機器人關節減速器生產制造商之一， 目前已實現批量生產和銷售，可滿足國內外用戶 5KG-800KG 不同機器人及自動化應用的減速器選型需求。秦川機床的合作客戶包括華數機器人等。產能方面，秦川機床的 RV 減速器已突破關鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝 備，在 2020 年就已具備年產 6-9 萬臺的生產能力。2022 年底成立全資子公司秦川高精傳動科技有限公司，為機器人核心零部件搭建獨立發展平臺。（五）巨輪智能 巨輪智能在機器人業務板塊，研發 E 系列、C 系列跟 T 系列 RV 減速器共 30 多個品種。2023 年，巨輪智能突破了 RV 減速器關鍵技術，生產并送檢的“精密擺線針輪減速器/JLRV40E”獲得中汽檢測技術有限公司（國家機器人檢測與評定中心）頒發的 CR 產品認證證書。同年，巨輪智能還與藦卡機器人簽訂了戰略合作協議。 （六）恒工精密 恒工精密為國內連續鑄鐵工藝龍頭，募投拓展同行暫不具備的高精度機加工產能，持續延申新領域。連續鑄鐵工藝壁壘較高，需要廠商具備多年的經驗積累。公司自研開發了多流連續鑄鐵生產線，大幅提高生產效率，而連續鑄鐵工藝用以生產的球墨鑄鐵，正是 RV 減速器核心部件的原材料。目前公司技術團隊已在 RV 減速機核心部件：行星架座、行星架蓋、擺線輪、針齒殼、偏心軸等方面實現技術突破，并開始小批量供貨。 （七）智同科技（未上市） 北京智同精密傳動科技有限責任公司成立于 2015 年，下設兩個子公司：河北智昆精密傳動科技有限公司和北京智同工大智能傳動技術研究院有限公司。目 前，智同科技自主、正向研發的工業機器人用高精密擺線減速器，廣泛應用于各 類工業機器人、精密機床、工程裝備等領域。從產品類型來看，智同科技 CT-CRV 系列減速器分為 E、C 兩個系列，其中， E 系列為實心，C 系列為空心，主要應用于工業機器人、數控機床、變位機、非 標自動化等行業；從產品精度來看，CT-CRV 系列減速器在精度上達到了齒隙和傳遞誤差小于 1 弧分。在產品扭矩上實現了從額定 100NM 到 7000NM 全覆蓋。傳動效率達到了 90%以上，精度壽命實現 6000 小時以上；從量產能力來看，2022 年初，智同科技年產能為 7 萬臺，2023 年產能提升到 10 萬臺；在石家莊占地 3 萬余平方米的二號廠房投產后，智同科技年產能將達到 20 萬臺。目前埃夫特、匯川技術、珞石機器人、中科新松、新時達、圖靈機器人、阿童木機器人、配天機器人等大部分國產廠商均在逐步切換智同科技產品。2023 年，智同科技還完成了 新一輪數億元人民幣股權融資，本輪融資將用于智同科技年產 50 萬臺機器人用 高精密減速機數字化智能制造基地及工程技術研發中心項目建設；并加速在機器人精密傳動前沿領域的產品研發及市場開拓。（八）珠海飛馬傳動（未上市） 珠海飛馬傳動成立于 2008 年，是由志富（中國）有限公司、西北工業集團有限公司、意大利 O.M.G 集團共同投資組建，專業從事工業機器人用精密行星擺線減速器、諧波減速器及混凝土攪拌機、攪拌車、皮帶機、干粉砂漿機、施工升降機等設備所使用的精密減速器，以及齒輪、軸類零件等傳動機械產品的研發、生產和銷售的中外合資企業。在產品方面，珠海飛馬傳動現擁有 32 種標準型 SMRV 減速器（6E-1500E），可以覆蓋一噸以內所有標準機器人及自動化組裝的需求。2020 年，珠海飛馬傳動擴建精密機器人減速器新廠房生產項目，年產精密機器人減速器 10 萬臺。項目分三期建設，2022 年一期已完成建設，正在試生產；二期、三期正在建設中，2023 年全部投產之后，產能達到 10 萬臺/年。珠海飛馬傳動為伯朗特 2023 年十大供應商之一。（九）南通振康（未上市） 南通振康成立于 1993 年，以電焊機送絲機起家，系國內較早涉足機器人用 RV 減速器的廠商。在減速器研發投入方面，2013-2018 年期間，減速器項目（省 級科技產業化項目）已投入 8000 多萬元，獲此領域專利數量 25 項。目前，南通 振康“ZKRV”品牌減速器 RV-E、RV-C 兩個系列共 15 種規格。關于我第一財經公司與行業 微信號：yicaigshy
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